/**
* MetkuMods - /
* Kuinka pääset alkuun mikrokontrollereiden kanssa - Osa 2
* Esimerkki 2.4 - Pieniresoluutioinen servo-ohjain sisäänrakennettua PWM:ää käyttäen
*
* Tekijä: Aki Korhonen
* Pvm: 2009-04-29
*/

// Mikäli kellotaajutta ei ole projektiasetuksissa laitettuna, niin laitetaan tässä
#ifndef F_CPU
	#define F_CPU 1000000UL // 1 MHz
#endif

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <inttypes.h>

#include <util/delay.h>

// Servo pinnissä PB0, OCR0A
#define SERVO_PIN 0

// Painike pinnissä PB2, INT0
#define BTNPIN 2

// Esiasetetut servon asentoarvot OCR0A-rekisteriä varten
// Joutunet hienosäätämään näitä omaa servoasi varten
#define SERVO_LEFT 7
#define SERVO_CENTER 22
#define SERVO_RIGHT 35

uint8_t position = 1;

int main(void)
{
	// PB2 sisään, muut ulos
	DDRB = 0b11011;

	// Aseta sisäinen ylösvetovastus PB2-pinnille ja aseta muut alas
	PORTB = 0b00100;

	// -------------------------
	// Aseta ulkoinen keskeytys 0 (INT0)
	
	// INT0:n laskeva reuna aiheuttaa keskeytyksen (1 -> 0)
	MCUCR |= (1<<ISC01);

	// Aktivoi INT0
	GIMSK |= (1<<INT0);
	
	// Aktivoi globaalit keskeytykset
	sei();
	
	// -------------------------
	// Aseta PWM

	// Nopea PWM (Fast PWM)
	TCCR0A |= (1<<WGM01) | (1<<WGM00);

	// Tyhjennä OC0A/OC0B, kun vertailuarvo saavutetaan
	// Aseta OC0A/OC0B alhaalla, nollassa (ei-käänteinen tila)
	
	// Clear OC0A/OC0B on Compare Match
	// Set OC0A/OC0B at BOTTOM (non-inverting mode)
	TCCR0A |= (1<<COM0A1);

	// Aseta esijakajaksi (prescaler) 64
	// 1 MHz / 64*256 = 61 Hz PWM-taajuus
	TCCR0B |= (1<<CS01) | (1<<CS00);

	// -------------------------

	// Aloita niin, että servo on keskiasennossa
	OCR0A = SERVO_CENTER;
	
	while(1)
	{
		// Painikkeen tilan tarkkailua ei tarvitse tehdä
		// täällä, koska painallus käsitellään keskeytyskäsittelijässä
	}

	return 0;
}

// INT0:n keskeytyskäsittelijä
// Käy läpi servon esiasetetut asennot
ISR(SIG_INTERRUPT0)
{
	cli();

	switch(position)
	{
		case 0:
			OCR0A = SERVO_LEFT;
			break;
		case 1:
			OCR0A = SERVO_CENTER;
			break;
		case 2:
			OCR0A = SERVO_RIGHT;
			break;
		default:
			break;
	}

	position++;

	if(position == 3)
		position = 0;
	
	_delay_ms(300);

	sei();
}